手动任务的危险
在目前各类工业机器人的应用中 , 常常需要人为介入转台、夹具等工装 , 进行手动装载、卸载或搬运等任务 。
在手工任务与机器人动作交集的地带 , 人员介入频繁 , 工装通常装备夹爪 , 气缸等执行机构 , 其自身可能产生翻转、旋转等运动 , 因此时常伴随着潜在的例如粉碎、剪切、缠绕等危险 。
为了确保操作人员不会受到此类任务所带来的危险 , 需要针对性地提供安全防护 。
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操作人员的介入
主要保护措施
作为ISO 12100中风险减少的主要措施 , 联锁装置及机械围栏是最为通用的一种方法 , 这同样也适用于机器人相关的安全防护 。
例如固定式的防护装置应当符合以下通用要求:
● 只能通过使用特定工具(如内六角扳手)拆除;
● 当防护装置被拆除时 , 固定件(如螺丝)应当保持连接在防护罩或机器本体上;
● 防护装置的高度距离地面至少1400mm 。
这些要求都来源于国际标准ISO 14120及ISO 13857 , 并作为防护装置通则被记录在机器人安全标准ISO 10218-2中 。
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机器人的主要防护装置
附加保护措施
【二 机器人安全应用系列:手动装卸】许多手动装卸或搬运的任务可能介入极为频繁 , 工艺上不允许完全采用联锁装置及机械围栏的物理防护 , 在充分考虑发散式风险后(例如零件弹射、焊接火花等) , 可以考虑以下三类附加的保护措施:
停止时间限制
在操作人员接近危险前 , 设计控制系统具有充分的停止时间 , 将内部危险转化为安全的状态 。
通常控制系统需要利用带锁定的联锁防护进行合理的解锁信号 , 通过延时、速度监控、静止检测等确保人员接近危险区域前设备已处于安全的状态 。
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利用光幕触发机器停止
协作空间限制
当机器人和操作人员具有共有的工作空间时 , 设计作业流程及相应控制系统 , 确保他们不会同时占据工作空间 。 一旦工作空间被同时占用 , 将触发机器人的安全停止 。
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限制协作空间
针对人机协作交互中产生的各类危险 , 皮尔磁全新开发了基于ISO/TS 15066的人机协作及其安全应用课程 , 适合各行业中涉及机器人相关的工程师参加 。
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