pid控制原理及编程方法视频 _知识经验

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PID控制的原理是根据系统的误差，通过比例、积分、微分来计算控制量。pid的分解是:比例P控制，积分I控制，微分D控制。
比例p控制:控制器的输出与输入误差成正比，系统输出存在稳态误差。积分I控制:控制器的输出与输入误差的积分成正比，积分项会随着时间的增加而增加，推动控制器的输出增加，进一步减小稳态误差，直至等于零；所以比例+积分(PI)控制器可以使系统进入稳态后无稳态误差。微分d控制:控制器的输出与输入误差的微分成正比。比例项的作用只是放大误差的幅度，还需要加上“微分项”，可以预测误差变化的趋势。比例+微分(PD)控制器可以改善系统在调节过程中的动态特性。
PID控制器的参数整定有两种方法。其中一种是理论计算整定法，根据系统的数学模型，通过理论计算确定控制器参数。另一种是工程整定法，依靠工程经验，直接在控制系统的测试中进行。该方法简单，易于掌握。
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