慧灵科技HITBOT的电动夹爪是用什么电机电动夹爪结构分解图 _经验分享

深圳市大寰机器人科技有限公司产品怎么样
挺好的。
大寰机器人自主研发并推出国内首款大行程、自适应机器人电动夹爪，使机器人末端手爪更具通用性，在3C电子、汽车零部件、医疗设备与仪器、服务机器人等领域为数十家客户提供机器人自动化解决方案和技术服务。
深圳市大寰机器人科技有限公司，成立于2016年，是一家致力于开发机器人末端执行器、机器视觉方案与智能抓取系统的高新技术企业。
为什么装备体的机械爪点连接点可以移动而点那个杆它不能移动
01控制调试基础
在博文两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试中给出了双轴机械臂整体控制电路板的设计以及初步调试的过程。本文则完成对于双臂运动的控制调试。
控制调试包括两部分的内容：
机械臂的运动动态性能：速度、稳定性、低过冲；
机械位置的运动精度：重复到达位置的位置精度；
02一体化控制电路安装
1.设置WiFi STC调试器
通过手机选择USR-WIFI232-195，选择10.10.100.254进行登录。然后选择STA的登录的WiFI的热点。
▲ 登录10.10.100.254进行设置WiFI接入热点
2.控制板与机械臂其它部件连接关系
下图显示了控制板与其它的机械臂的部件连接的关系。
▲ 控制电路板与机械臂其它部件连接关系
03初步测试
1.肘关节运动范围
min = 3000
max = 14000
step range = 35000
▲ 肘关节线性增加的角度（逆时针旋转）
2.肩关节运动范围
对于肩关节的角度处理：
▲ 肩关节线性增加角度
3.测量双轴移动步数与角度比值
(1) 测试1
记录起始位置，然后使用m;l; move12正向移动20000步。
▲ 机械臂移动前后的位置
起始位置关节1:1961 关节2:2672
结束位置 10089 9072
变化数值 δ1：8128 δ2：6400
(2) 测试2
记录起始位置，然后使用m;l; move12正向移动20000步。
起始位置关节1: 1972 关节2: 2659
结束位置 10019 9062
变化数值 δ1：8047 δ2：6403
Δ 1 = δ 11 + δ 12 2 = 8128 + 8047 2 = 8087.5 \Delta_{1} = {{\delta _{11} + \delta _{12} } \over 2} = {{8128 + 8047} \over 2} = 8087.5
Δ
1
?
=
2
δ
11
?
+δ
12
?
?
=
2
8128+8047
?
=8087.5
Δ 2 = δ 21 + δ 22 2 = 6400 + 6403 2 = 6401.5 \Delta _2 = {{\delta _{21} + \delta _{22} } \over 2} = {{6400 + 6403} \over 2} = 6401.5
Δ
2
?
=
2
δ
21
?
+δ
22
?
?
=
2
6400+6403
?
=6401.5
由于 BH38旋转编码器初步测试一周的数值为：N B H 38 = 2 14 = 16384 N_{BH38} = 2^{14} = 16384N
BH38
?
=2
14
=16384 。由此可以得到肩部（关节1），肘部（关节2）旋转一周的步数N1, N2:
N 1 = 2 14 × 20000 Δ 1 = 2 14 × 20000 8087.5 = 40516.85 N_1 = {{2^{14} \times 20000} \over {\Delta _1 }} = {{2^{14} \times 20000} \over {8087.5}} = 40516.85
N
1
?
=
Δ
1
?
2
14
×20000
?
=
8087.5
2
14
×20000
?
=40516.85
N 2 = 2 14 × 20000 Δ 2 = 2 14 × 20000 6401.5 = 51188.0 N_2 = {{2^{14} \times 20000} \over {\Delta _2 }} = {{2^{14} \times 20000} \over {6401.5}} = 51188.0
N
2
?
=
Δ
2
?
2
14
×20000
?
=
6401.5
2
14
×20000
?
=51188.0
N1,N2的比值符合 57HSXXXXEIS，42HS48EIS 的步进细分表表格的设置。
为了统一两个电极的控制，将57HSXXXXEIS（肩部步进电机控制器）的细分设置也设置为512000 。重新进行测定。
修改步进电机设置之后，重新上电启动系统。
起始位置关节1：1984 关节2:2698
结束位置 8327 9097
位置变化 6343 6399
经过测试可以看到，两者之间的步进角度比（R s a R_{sa}R
sa
?
）都接近于：
R s a = S t e p ? N u m e r A n g l e = 51200 2 14 = 3.125 R_{sa} = {{{\rm{Step}}\,{\rm{Numer}}} \over {Angle}} = {{51200} \over {2^{14} }} = 3.125
R
sa
?
=
Angle
StepNumer
?
=
2
14
51200
?
=3.125
04位置闭环控制
1.一次运动误差
对应的一次运动误差是指，仅仅运动一次，然后测量静止时刻的误差。生成两个角度随机设定值，然后机械臂运行到相应的位置。读取角度取值，获取与设定值之间的差值。作为误差值进行统计。
计算的方式：根据当前的角度误差，使用步进角度比(Rsa) 来计算每个关节的移动步距（即移动步骤脉冲个数）和具体的方向。
具体测试的结果见下面的曲线。统计值为：
meanx = -0.15，Var(x) = 51.25
mean(y) = 0.02; Var(y) = 64.66
delx=[7.0, 10.0, 10.0, 7.0, 3.0, 11.0, 17.0, 8.0, 3.0, 5.0, 6.0, 12.0, 12.0, 4.0, 6.0, 1.0, 1.0, 1.0, 8.0, 8.0, 2.0, 6.0, 0.0, 11.0, 8.0, 4.0, 9.0, 2.0, 5.0, 12.0, 5.0, 6.0, 9.0, 7.0, 1.0, 1.0, 2.0, 0.0, 2.0, 1.0, 7.0, 16.0, 2.0, 0.0, 3.0, 5.0, 7.0, 3.0, 12.0, 0.0]
dely=[12.0, 6.0, 8.0, 15.0, 1.0, 5.0, 1.0, 0.0, 7.0, 14.0, 10.0, 10.0, 6.0, 6.0, 2.0, 8.0, 0.0, 2.0, 6.0, 5.0, 5.0, 9.0, 1.0, 10.0, 6.0, 4.0, 1.0, 7.0, 10.0, 11.0, 6.0, 0.0, 6.0, 13.0, 12.0, 1.0, 2.0, 5.0, 16.0, 13.0, 8.0, 4.0, 5.0, 5.0, 6.0, 5.0, 0.0, 3.0, 1.0, 4.0]
1
2
1
2
2.二次运动误差
mean(x) = -0.094; Var(x) = 4.08
mean(y) = 0.031; Var(y) = 4.28
delx=[1.0, 1.0, 1.0, 2.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 4.0, 3.0, 1.0, 0.0, 4.0, 3.0, 3.0, 0.0, 2.0, 2.0, 1.0, 1.0, 2.0, 2.0, 0.0, 0.0, 2.0, 3.0, 4.0, 0.0, 2.0, 2.0, 2.0, 1.0]
dely=[0.0, 1.0, 3.0, 2.0, 2.0, 3.0, 2.0, 1.0, 1.0, 3.0, 2.0, 0.0, 0.0, 2.0, 4.0, 2.0, 1.0, 4.0, 2.0, 2.0, 1.0, 3.0, 1.0, 3.0, 1.0, 2.0, 2.0, 1.0, 1.0, 1.0, 3.0, 1.0]
1
2
1
2
#!/usr/local/bin/python
# -*- coding: gbk -*-
#============================================================
# TEST1.PY-- by Dr. ZhuoQing 2020-09-07
#
# Note:
#============================================================
from headm import *
from randomimport *
from tsmodule.tsstm32import *
randpos = [(randint(3000,8000), randint(4000, 8000)) for s in range(50)]
printf(randpos)
delxdim = []
delydim = []
for p in randpos:
stm32cmd('angle12 %d %d'%(p[0], p[1]))
time.sleep(.5)
while True:
stm32cmd('CLEAR')
stm32cmd('angle')
time.sleep(.5)
val = stm32memo(1)
if len(val) != 4: continue
if val[2] + val[3] == 0: break
time.sleep(2)
stm32cmd('angle12 %d %d'%(p[0], p[1]))
time.sleep(.5)
time.sleep(1)
stm32cmd('CLEAR')
stm32cmd('angle')
time.sleep(.5)
val = stm32memo(1)
delxdim.append(p[0] - val[0])
delydim.append(p[1] - val[1])
tspsave('delta1', delx=delxdim, dely=delydim)
printf(val)
tspsavenew('delta1', delx=delxdim, dely=delydim)
plt.plot(delxdim)
plt.plot(delydim)
plt.xlabel("Sample")
plt.ylabel("DeltaX Y")
plt.grid(True)
plt.tight_layout()
plt.show()
#------------------------------------------------------------
#END OF FILE : TEST1.PY
#============================================================
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
通过上面实验可以验证，使用二次位置校正，可以有效的的角度空间位置统计误差可以降低到±4左右。假设肩部的角度误差
Δ θ s h o u l d e r = 4 2 14 × 2 π = 0.001534 \Delta \theta _{shoulder} = {4 \over {2^{14} }} \times 2\pi = 0.001534
Δθ
shoulder
?
=
2
14
4
?
×2π=0.001534
肩部的臂长L s h o u l d = 1 L_{should} = 1L
should
?
=1米，那么中断对应的位值误差为：
Δ L = Δ θ s h o u l d e r × L = 1.53 m m \Delta L = \Delta \theta _{shoulder} \times L = 1.53mm
ΔL=Δθ
shoulder
?
×L=1.53mm
对应的最坏的位置误差小于2mm 。达到最初的设计精度要求。
05结论
根据对双关节+机械爪运动初步控制，运动中的主要矛盾还是出现在对肩部的动态控制方面。如果还是采用放缓输出角度，则无法达到运动速度和过冲之间的矛盾。
下面需要进一步同安肩部角度反馈来获得对肩部运动的高速稳定扫之。
另文给出：
肩部高速平滑控制方式；
机械爪带有力矩反馈的控制；
■ 相关文献链接:
两轴机械臂+机械爪整体控制板设计与机械爪控制调试
BH38旋转编码器初步测试
57HSXXXXEIS一体化步进伺服驱动电机
42HS48步进电机实验
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广泛用于工业自动化行业：
a、手机、电视、家电等电子制造企业
b、汽车/汽车零配件制造企业
c、医疗设备制造企业
d、工厂自动化、成套设备供应商
f、各行业非标自动化设备
g、工业机器人集成领域
适用于工业自动化的易变形易碎工件的夹取；
速度、位置、夹持力等参数可控；
工件移载排放；
狭窄空间的物料取放；
试验室、医疗等没有压缩空气源及其它不适宜使用气动夹爪的场合；
实现高速开合和高夹持力；
备有平行开闭型和杠杆型可供选购；
可进行多点定位及夹持力调整；
机构自锁防止意外断电工件掉落；
电动手指采用专用控制软硬件，专业配备专用设备加工，实现高刚性和高精度，各种型号满足不同需求；
精密型的精度高于国际知名厂家产品；
慧灵科技HITBOT的电动夹爪是用什么电机？
平常有用到的：
1，电动，电机驱动夹爪夹紧物料，看具体采用什么电机，像伺服的话，可以适当的控制夹紧力度，速度及高精度，相对成本较高，但配套设施少（不用气站也不用液压站），有电就可以用；
2，气动，结构简单，相对成本最低；
3，油压，比气动相对成本较高，但出力较大，但要配套液压站，稍复杂一点。
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行业品牌：美国 parkerSMCIAI东巨自动化HWIN上银
电动夹爪应用于工业自动化领域，与气动手指相比较有如下特点：部分型号具有自锁机构，防止掉电造成工件、设备损伤，比气动手指更安全；夹爪的开合具有可编程控制的功能，实现多点定位，气动夹爪只有两个位置停止点，电动夹爪可以有256个以上位置停止点；电动手指的加减速可控，对工件的冲击可以减至最小，而气动夹爪的夹取是一个撞击过程，冲击在原理上存在，难以消除；电动夹爪的夹持力可以调整，并可以实现力的闭环控制，夹持力的精度可以到0.01N、测量精度可以到0.005mm（目前能做到的只有东巨的），气动夹爪的力量和速度基本是不可控制的了，无法用于高柔性的精细作业场合。
中文名电动手指、电动夹爪、电动执行器外文名Hand Robot
行业品牌：美国 parkerSMCIAI东巨自动化HWIN上银
广泛用于工业自动化行业：
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适用于工业自动化的易变形易碎工件的夹取；
速度、位置、夹持力等参数可控；
工件移载排放；
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试验室、医疗等没有压缩空气源及其它不适宜使用气动夹爪的场合；
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