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arduino学习笔记13－利用串口控制舵机
舵机的旋转不像普通电机那样只是转圈圈 ， 它可以根据你的指令旋转到0至180度之间的任意角度然后精准的停下来 。舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的 。舵机比较多的用于对角度有要求的场合 ， 比如机器人、摄像头、智能小车前置探测器 ， 需要在某个范围内进行监测的移动平台 。
注意：舵机线一种是：红、黑、黄（红色连接 Vcc、黑色连接 GND、黄色连接信号 S）
还有较为常见的一种是：棕、红、橙（棕色连接 GND、红色连接 Vcc、橙色连接信号 S）
一、实验现象
舵机在在0~180°之间来回转动 。
【Arduino舵机控制板 arduino舵机控制函数】二、实验器材：控制板、舵机1 个、杜邦线 。
三、实验所用函数及语句
Ardruino也提供了<Servo.h>库 ， 让我们使用舵机变得更方便了 。
（1）#include<Servo.h> 载入 Servo.h 库文件 。
（2）Servo myservo; 建立一个舵机对象 ， 名称为 myservo。
（3）myservo.attach(9); 将引脚 9 上的舵机与舵机对象连接起来 。attach 函数连接一个舵机对象到指定的引脚上 ， attch 函数可以有 1 或 3 个参数 。如果使用 3 个函数 ， 第一个参数表示引脚 ， 第二个参数表示最小角度（0度）的脉冲宽度 ， 单位是微秒（默认是 544） ， 第三个参数表示最大角度（180度）的脉冲宽度 ， 单位是微秒（默认是2400） 。通常情况下 ， 只需要设置舵机引脚 ， 忽略第二和第三个参数 。
（4）myservo.write(pos); 写角度到舵机 ， 让舵机转动到指定角度 。
注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach(9) 。
下面就来具体分析一个小程序：
#include <Servo.h>//定义头文件 ， 这里有一点要注意 ， 可以直接在Arduino软件菜单栏单击Sketch>Importlibrary>Servo,调用Servo函数 ， 也可以直接#include <Servo.h>,但是在输入时要注意在#include 与<Servo.h>之间要有空格 ， 否则编译时会报错 。
四、实验电路
#include <Servo.h> // 声明调用Servo.h库
Servo myservo; // 创建一个舵机对象
int pos = 0; // 变量pos用来存储舵机位置
void setup() {
myservo.attach(9); // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来, 对象名.函数名()；不要忘了中间的“.”
}
void loop() {
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){ // 舵机从0°转到180° ， 每次增加1°
myservo.write(pos); // 给舵机写入角度
delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) { // 舵机从180°转回到0° ， 每次减小1°
myservo.write(pos); // 写角度到舵机
delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置
}
}