KUKA Roboter GmbH 提供的 KUKA.PLC mxAutomation 功能包方便用户使用 SIMATIC 控制器 , 用 KR C4 控制器中的基本命令和运动命令控制 KUKA 机器人 。 本应用示例介绍了如何使用 SIMATIC S7-1516 控制机器人 , 并概要介绍了所含功能块的用法 。
工业机器人越来越受欢迎 。 目前 , 这类机器人在机器和工厂中的应用越来越广泛 。 其标准化机械系统经过全面开发 , 并在运动控制方面高度灵活 , 因此成为了昂贵的专用机械设备的理想选择 。 因此无需对机器和工厂进行昂贵的改装即可实现大批量生产 。
不过 , 工厂控制系统和机器人控制器是两种截然不同的系统 。 这两种控制器之间的通信通常只能以位级别进行 , 而且机器人的运动控制程序永久存储在机器人控制器中 , 工厂控制系统不能从中调用 。 因此 , 机器人难以对特殊工厂事件做出灵活响应 。 另外 , 工厂控制系统和机器人的编程完全不同 , 因此这两个系统基本不能由同一个人提供支持 。 因此 , 接口和协调问题不可避免 。
本应用示例介绍如何使用 SIMATIC S7-1500 控制器来全面操控 KUKA 工业机器人 。 为此 , 可在 TIA Portal 中使用 KUKA.PLC mxAutomation 模块库 , 其中提供了全部必要的功能块 。
SIMATIC S7-1500 控制器和 KUKA 工业机器人通过 PROFINET 连接进行通信 。 SIMATIC 控制器和机器人通过此连接完成所有命令和状态信息交换 。
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图 01
SIMATIC 控制器使用 KUKA.PLC mxAutomation 模块库全面控制 KUKA 工业机器人 。 KUKA 工业机器人包含 KUKA KR C4 机器人控制器和机器人的机械系统 , 实体机器人 。 KUKA.PLC mxAutomation 模块库命令的解码器安装在机器人控制器上 。 该解码器接收来自 SIMATIC 控制器的命令 , 并在机器人的机械系统上执行 , 包括运动转换 。
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【使用SIMATIC S7-1500控制KUKA工业机器人】图 02
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